U schyłku panowania Zygmunta III Wazy, w Polsce nastąpił rozkwit literatury baroku, a tym samym i epiki. Ówczesna literatura nie była jednolita. Składały się na nią dwa nurty, a mianowicie nurt dworski i sarmacki. Były to dwa skrajne nurty. Przedstawiciele nurtu dworskiego naśladowali bowiem artystów z Europy Zachodniej, zaś przedstawiciele nurtu sarmackiego czerpali inspiracje z polskiej kultury i tradycji. Jednym ze sławnych pisarzy tamtego okresu był Daniel Naborowski. Pisał on dzieła zarówno w języku polskim, jak i łacińskim, podobnie jak publicysta Szymon Starowolski. W Anglii powstał natomiast poemat epicki pod tytułem Raj utracony. Został on napisany przez Johna Miltona w drugiej połowie XVII wieku. W Hiszpanii zasłynął Miguel Cervantes. Jego romans rycerski powstał nieco wcześniej niż poemat epicki Miltona. Został on bowiem napisany u schyłku XVI wieku. Mowa tu oczywiście o Przemyślnym szlachcicu Don Kichocie z Manchy. W baroku epika została przytłoczona przez poezję metafizyczną i niezgodne z konwencją grecką dramaty. Niemniej jednak ewoluowała, choć w mniejszym stopniu niż pozostałe rodzaje literackie.

Raj utracony jest poematem epickim, wywodzącym się z epoki baroku. W drugiej połowie XVII wieku John Milton napisał i wydał utwór. Składa się on z dwunastu ksiąg i jest pisany dziesięciozgłoskowcem. Pisarz inspirował się wielkimi dziełami ojca literatury europejskiej- Homera, a także Eneidą Wergiliusza. Na wstępie znajduje się inwokacja, czyli rozbudowany zwrot do bóstwa, w tym przypadku do Uranii, z prośbą o natchnienie. Akcja rozpoczyna się w momencie, gdy Szatan i jego świta ponoszą klęskę. Jest on niejako bohaterem utworu. Został opisany bardzo szczegółowo, przez co John Milton spotkał się z wieloma zarzutami dotyczącymi jego rzekomej fascynacji diabłem. Poemat epicki dzieli się na dwie części składające się z sześciu ksiąg. W pierwszej części pisarz opisał bunt aniołów pod wodzą lucyfera, natomiast w drugiej zostali przedstawieni ludzie. Interesujące są postacie Grzechu i Śmierci. Milton dokonał ich antropomorfizacji. Innymi słowy nadał im cechy właściwe ludziom.

Miguel Cervantes pobierał nauki w Salamance. W tym właśnie okresie zaczął tworzyć swoje pierwsze utwory, które spodobały się legatowi papieskiemu Giulio Acquavivowi. Wracając do Włoch wziął on ze sobą początkującego pisarza. Początkowo Miguel pełnił funkcję szambelana na dworze legata. Jednakże później wstąpił do regimentu w Neapolu. Był to ważny moment w jego życiu. Zgłębiał on wtedy bowiem tajniki włoskiej literatury, co miało zbawienny wpływ na dalszą twórczość Cervantesa. W drodze powrotnej do Hiszpanii został pojmany przez korsarzy, a następnie dostał się do niewoli w Algierze. Spędził tam 5 lat, do momentu aż rodzina dokonała wykupu Miguela z niewoli. Wkrótce potem ponownie wstąpił do regimentu, tym razem w Portugalii. Miał romans z Aną de Villafrancą, która była mężatką. Ożenił się natomiast z Cataliną de Salazar y Palacios. Pierwszą powieścią była Galatea. Później Cervantes poświęcił się teatrowi. Napisał sztukę Życie w Algierze.

John Milton był synem notariusza. W dzieciństwie mieszkał w Horton. Jednakże po rozpoczęciu nauki w St. Paul School zamieszkał w Londynie. Po ukończeniu szkoły rozpoczął studia w Cambridge na wydziale nauk humanistycznych, po czym wrócił do rodzinnych stron. W Horton przebywał aż do śmierci matki. W 1638 roku odbył podróż po Europie. Był między innymi w Paryżu, Nicei i Italii. Stał się poetą epickim wbrew nakazom ojca. Jego pierwszym dziełem był Hymn na Boże Narodzenie, który powstał w 1629 roku. Natchnieniem pisarza była natura. To dzięki niej mógł się wyciszyć i skupić. Opisywał ją w swych utworach. Należy wspomnieć, że John Milton był purytaninem, zatem nie dziwi fakt, że jego utwory są kwintesencją purytańskich ideałów, a ściślej mówiąc pochwały moralności i pogardy dla uczuciowości.

Orlando szalony należy do gatunku eposu rycerskiego. Napisał go Ludovico Ariosto. Epos składa się z 46 pieśni, jest zatem najdłuższym eposem europejskim. Pisarz opowiedział w utworze historię Orlanda. Bohater tytułowy był paladynem króla Karola Wielkiego. W eposie zostały opowiedziane walki z Muzułmanami. Występuje wątek miłosny, a mianowicie wątek nieodwzajemnionego uczucia bohatera do Angeliki. W eposie została przedstawiona walka dobra ze złem. Dobro jest utożsamiane z chrześcijaństwem, zaś zło rzecz jasna z niewiernymi. Ponadto Ariosto wykorzystał elementy fantastyczne i magiczne. Epos Orlando szalony stał się inspiracją dla innych pisarzy, między innymi Wiliama Szekspira. Słynny dramatopisarz zaczerpnął bowiem wątek w sztuce Wiele hałasu o nic.

Jerozolima wyzwolona jest eposem rycerskim. Została napisana przez Włocha Torquato Tasso. Tłem powieści są zdarzenia dotyczące pierwszej wyprawy krzyżowej i zdobycia Jerozolimy, zatem czasem akcji jest 1099 rok. Autor inspirował się Iliadą. Akcja bowiem opiera się przede wszystkim na ostatnim etapie oblężenia i zdobyciu Jerozolimy. Wojskiem dowodzi Godfred de Bouillon. Stanowi on wzór rycerza idealnego. Jest on bowiem wspaniałym przywódcą. Po za tym w eposie zostały opisane przygody rycerzy oraz ich rozterki miłosne. Świadczy o tym postać Tankreda, zakochanego w Kloryndzie. W eposie nie brak elementów fantastycznych. Jednym z nich jest czarnoksiężnik Ismen. W życie bohaterów eposu ingerują również siły przyrody.

Don Kichot jest głównym bohaterem eposu rycerskiego Miguela Cervantesa. Interesująca jest sama konstrukcja powieści. Narrator opowiada bowiem przygody rycerza na podstawie zapisek, źródeł. Czytelnika może nieco zdziwić fakt, że akcja i wydarzenia dzieją się współcześnie, a mimo to osoba mówiąca jest zmuszona ustalać ich prawdziwość. Celem zastosowania takiej, a nie innej konstrukcji było to, że autor chciał uzyskać efekt pewnego komizmu. Chodzi tu przede wszystkim o kontrast aktualności zdarzeń i ich historyczności. Wspomniany komizm polega przede wszystkim na tym, iż osobiste zdarzenia w życiu bohatera, zostały przedstawione jako znaczące dla dziejów wydarzenia.